cw61160车床和cw61140卧式车床在确定动力容量和传动方式优化运动参数和结构参数。确定平衡方式和平衡质量。绘制机构运动简图。结构设计包括cw61160车床驱动系统、传动系统的配置及结构设计，关节及杆件的结 构设计，平衡机构的设计，走线及电器接口设计等。动特性分析估算惯性参数，建立系统动力学模型进行仿真分析，确定其结构固 有频率和响应特性。串联cw61140卧式车床生产厂家控制方法从工控领域总结串联机器人可采用以下控制方式：基于PLC控制，通过梯形图，可以控制各关节运动，分为手动与自动两种形式。基于PCI总线6025芯片的运动控制卡控制，控制卡介绍见相应说明书。基于PC104总线的嵌入式控制器控制。基于工业级ARM+DSP控制。cw61160车床与cw61180车床等机床研发注意事项，注意谐波减速器安装部分的零件工艺性与形位公差控制。谐波减速器因刚度低，运 行时容易造成振动，设计时应考虑尽量避免。可用仿真软件分析机器人运动学与动力学特性，避免机械本体刚度低导致共振等不 良因素产生。